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2023中国SLAM竞赛圆满结束：推动SLAM技术创新，助力实际应用落地（图）
SLAM竞赛 SLAM 技术创新
2023/11/20
2023中国SLAM竞赛作为第四届全国SLAM技术论坛的一个重要活动，于2023年7月23日在厦门大学圆满结束。本届竞赛由中国图象图形学学会（CSIG）主办，厦门大学和CSIG三维视觉专业委员会联合承办，旨在促进我国SLAM技术面向实际应用需求的成果转化，聚焦解决企业在实际场景中面临的SLAM难题，并积极助力企业吸纳更多相关优秀人才。SLAM竞赛共设两个赛道：VI-SLAM赛道和LiDAR-SLA...
第四届全国SLAM技术论坛圆满落幕（图）
第四届 SLAM 三维
2023/11/18
2023年7月22日-23日，第四届全国SLAM技术论坛在厦门大学隆重召开。本届论坛由中国图象图形学学会主办，厦门大学、CSIG三维视觉专委会联合承办，国际摄影测量与遥感学会、深蓝学院协办。来自SLAM及相关领域学术界、企业界的660余位同仁齐聚一堂，共同探讨SLAM和相关领域的前沿发展趋势，开展技术理论与实际落地的思想碰撞。
针对移动机器人视觉同步定位与地图创建中由于相机大角度转动造成的帧间匹配失败以及跟踪丢失等问题,提出了一种基于局部图像熵的细节增强视觉里程计优化算法.建立图像金字塔,划分图像块进行均匀化特征提取,根据图像块的信息熵判断其信息量大小,将对比度低以及梯度变化小的图像块进行删除,减小图像特征点计算量.对保留的图像块进行亮度自适应调整,增强局部图像细节,尽可能多地提取能够表征图像信息的局部特征点作为相邻帧匹...
单目视觉SLAM仿真系统的设计与实现
单目视觉传感器 扩展卡尔曼滤波 同时定位与建图
2009/8/6
实现单目视觉同时定位与建图(SLAM)仿真系统，描述其设计过程。该系统工作性能良好，其SLAM算法可扩展性强，可以精确逼近真实单目视觉SLAM过程。以方便SLAM算法的研究为目标，提供了大量辅助记录、观察和分析实验结果的功能，有助于实验的复现和不同算法效果的对比研究。
同时定位与建图(SLAM)是智能机器人实现真正自治的必要前提，是一个比单独研究定位或者建图更加困难的课题。该文将基于SUT变换的RBUKF滤波器应用于平面静态环境下的同时定位与建图算法，它能够在同样计算复杂度的情况下，避免基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)SLAM算法由于线性化误差大导致滤波器发散，从而出现建图错误的缺点。基于公共数据集的实验表明该方法估计的最终地图比EKF的方法精度高。