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无人机三维航迹规划方法研究
无人机 航迹规划 voronoi图
2009/12/10
航迹规划算法是无人机关键技术之一，同时也是任务规划系统（Mission Planning System）核心之一。针对固定目标规划问题，提出一种voronoi图改进算法和动态稀疏A*算法融合的三维航迹规划方法。该方法针对固定威胁目标，通过改进voronoi图规划算法快速求解二维航迹路径，然后在该路径参考下，用动态稀疏A*算法求解符合无人机飞行动力学约束的三维航迹。试验表明，该算法比动态稀疏A*算法...
基于粒子群优化算法的航迹规划与重规划
智能决策支持系统 粒子群优化 航迹规划
2009/8/20
航迹规划与重规划是驾驶员智能辅助决策支持系统中的重要组成部分。通过分析描述航迹状态规划空间，提出一种基于粒子群的航迹规划算法，该方法通过使用特定的粒子群编码方式和适当的适应度函数的构造，可以在满足航迹约束的条件下，有效利用各种环境信息，进行在线实时航迹规划，并最终得到一条近似最优航迹。仿真结果表明了该方法的有效性。